[1/15] Grue à chenille MAEDA CC985S

[Bartste]

Pour les RB35, je n'ai jamais comparé, je ne pourrais pas te dire, mais pour les N20, sur les site comme aliexpress ou autre, il n y a rarement les puissances et les détails qui sont donné, 90% de ceux acheté sont des lowpower, il vont quand même, mais pas comparable avec les HPCB de chez pololu.

Oui le potentiomètre est placé sur l'axe de la flèche, comme ceci :

DSC00957.JPG

Attention, le retour au neutre et la régulation de position avec le potentiomètre ne fonctionne que sur une commande de moteur. Tu ne peu pas faire ca sur un servo de distri hydraulique. Tu pourrais le faire avec une pompe brushed bidirectionnelle directement branché sur les vérins push-pull.

[Bartste]

En faite les ampli de servo sont des régulateurs de position PID (proportionnel, intégral, dérivé). Malheureusement pour nous, les paramètres ne sont pas modifiable, et les paramètres de 95% des servos moteurs sont adapter à des organes de commandes très rapide (moins de 0.1s pour 90°). Dans mon cas avec mon vérin qui mets 13 secondes pour faire 90°, la régulation n'est pas adaptée, mais fonctionne quand même.

Le faite de réduire la vitesse de l'organe de commande, réduit le temps de montée, réduit l'overshoot et allonge le temps d'établissement du régime stationnaire. En soit mis-à-part un système un peu "mou", le fonctionnement est OK.

Afin de réduire un peu le temps d'établissement du régime stationnaire, j'utilise des amplis de servos ultra lents. Leur régulateur est plus adapté a une commande lente et permet une meilleure régulation. C'est pas encore parfait, j'aimerais avoir un peu plus de dépassement (overshot) pour mieux stabiliser le moteur et éviter qu'il reste sous tension (très faible) pour tenter de supprimer l'erreur statique.

Reponse_echelon_PID.JPG

Petit test avec un régulateur de servo 9g ultra lent (servo pour volet d'avion, 2sec pour 90°)
[bbvideo=560,315]https://youtu.be/jURzAWdxIYQ[/bbvideo]

Le choix de cette commande en boucle fermée à l'avantage de "maitriser" la position de la flèche directement depuis la télécommande et donc de pouvoir gérer les fin de courses facilement mais aussi de pouvoir programmer les limitations de hauteurs (travaux tunnels, voie ferrée, ect) et la position de la flèche entre en compte dans le calcul de la limitation de poids. Il en sera pareil pour le télescopique.

J'ai encore quelques tests et mesures à effectuer afin de définir si le faite d'avoir le moteur continuellement sous tension (très faible) pose problème. J'utilisais ce système avec les amplis de servo sur les pattes avant de mes Menzi pour les utiliser en tant que direction, ca fonctionnais bien mais les moteurs n'étaient pas constamment sous charge...

Si ca pose trop de problème, je peu garder une commande "traditionnelle" en vitesse du vérin par variateur inverseur et utiliser le retour de position que par télémetrie.

[Cactuszebest]

C'est intéressant cette fonction de maintien de la position malgré le retour au neutre du manche.
C'est une programmation de la radio j'imagine. Impossible a retranscrire sur une radio non-hacké sans utilisation d'un module complémentaire coté réception surement.

[Bartste]

C'est quelques lignes de prog en Open TX. Réalisable sur n'importe quelle radio Open TX.
Je n'ai pas compagnon sous la mains, je peu te faire ca cet aprèm quand je suis à l'atelier si ca t’intéresse ?

[laurent24]

Vraiment génial , ton systéme de contrôle de la hauteur de ta flèche , tu compte utilisé le même systéme sur la sortie du bras .

[Cactuszebest]

Je n'ai pas compagnon sous la mains, je peu te faire ca cet aprèm quand je suis à l'atelier si ca t’intéresse ?

Non, non, ne t'embetes pas. Je n'ai meme pas encore passé ma radio sous openTX.
Mais merci pour la proposition

[willou]

le réalisme est poussé très loin, j'adore

[Superbike47]

J’ai quand même un truc que je ne comprends pas... normalement le potentiomètre permet de refaire une mise au neutre du servos ? Et là il fait un maintiens en position... comment obtient tu cela ? Avec une programmation ?
Ça veux dire que c'est Également possible avec un servos classique ?

[Bartste]

Tout a fait Laurent, le télescopique sera aussi géré de la même manière. Avec le capteur de poids, je pourrais gérer la sécurité surcharge.

[AT] Superbike, en effet ma vidéo est un peu "trompeuse", car il y a encore de la prog sur la radio pour que le "servo" garde ca position... Car le bras est en faite un "bête servo moteur" avec comme point neutre 39°, point mini -2° et point maxi 80°.
Biensur c'est réalisable sur un servo classique, j'utilise ce genre de mixage pour le relevage des tracteurs, on peu même l'utiliser pour faire une transmission type "Fendt vario" sur tracteur. Tu pousse le joystick, il accélère quand tu lâche le joy il garde sa vitesse, puis en le tirant il freine.

[laurent24]

Pas mal ton idée de surcharge sur le bras . Et est ce qu'il serais possible d'expliquer un peu plus ton principe , car comme je commence à faire un second tracteur mais avec relevage avant et arrière sur base de fendt 1050 , ton système est intéressant .

[Superbike47]

Tout a fait Laurent, le télescopique sera aussi géré de la même manière. Avec le capteur de poids, je pourrais gérer la sécurité surcharge.

[AT] Superbike, en effet ma vidéo est un peu "trompeuse", car il y a encore de la prog sur la radio pour que le "servo" garde ca position... Car le bras est en faite un "bête servo moteur" avec comme point neutre 39°, point mini -2° et point maxi 80°.
Biensur c'est réalisable sur un servo classique, j'utilise ce genre de mixage pour le relevage des tracteurs, on peu même l'utiliser pour faire une transmission type "Fendt vario" sur tracteur. Tu pousse le joystick, il accélère quand tu lâche le joy il garde sa vitesse, puis en le tirant il freine.

D'accord, je comprends mieux, cela te permet uniquement de gérer le maxi/mini !!! Ca te servira également pour la surcharge si j'ai bien tous compris. Pfff je comprends vite mais il faut m'expliqué longtemps

[Bartste]

Pas uniquement le mini maxi, tu peu avoir n'importe quelle position entre.
Voila la prog pour ceux que ca intéresse, c'est un façon parmi d'autres...

Coté inter logique, il y en a 3 à créer.
L01, avec la fonction valeur absolue de A plus grande que X, permet de surveiller si le manche bouge au minimum de 2%.
L02 et L03 sont les fin de courses maxi, pour éviter que l'on incrémente au delà de 100% ou -100%

Horus1.JPG

Puis coté mixages, on fait une première ligne avec Voie1 = Voie1, a chaque cycle de CPU de la radio il garde la valeur de Voie1.
En dessous, on additionne 2% de la valeur du manche si on a le switch L01, donc si le manche a bougé de minimum 2%.
C'est cette boucle qui permet de faire l'incrémentation, a chaque de cycle de CPU il incrémente ou décrémente, si le manche n'est pas au neutre. Plus la valeur du manche est grande plus l'incrémentation sera rapide, c'est ce qui donne la vitesse.
Ici j'utilise encore une courbe de 10% pour réduire l'effet, donc j'ai 10% de 2% de la valeur du manche donc 0.2% d'incrémentation au maximum à chaque cycle de CPU de la radio. Ces valeurs sont a ajuster selon la vitesse maxi désiré.
Les 2 lignes := (remplace), permettent de ne pas dépasser les 100%, selon les inter logiques que l'on a configuré plus tôt. si la valeur va au dela de 100% elle est remplacé par 100%, pareil en négatif.

Horus2.JPG

[Bartste]

Hier après-midi, je suis allé acheter des ressorts de traction pour finir mon télescopique mais aussi pour le système de mesure du poids.
Il y a eu 2-3 version dans ma tête, d'abords en mesurant la déformation sur le treuil directement, mais trop influencé par le poids du treuil lui-même et l'angle de flèche. Puis en mesurant sur le vérin de flèche, mais la aussi pas mal de complications... Finalement la version la plus fiable et la plus simple c'est de mesurer la déformation sur le brin de retour. Vu que je suis en double brin, la mesure sera à doubler pour obtenir la bonne valeur.
Pour mesurer au bout de la flèche , les premiers tests ce sont fait avec un levier équipé d'un ressort (mini joy) que j'avais en stock, j'ai vite remarqué que ca allait poser problème selon l'angle de flèche.
Finalement pour avoir le même rayon de mesure peu importe l'angle de flèche, la solution était une poulie au lieu du levier.

MaedaCapteur.png

On mesure l'angle de la poulie par potentiomètre et l'angle varie selon la déformation du ressort de traction.
Le brin de retour est fixe sur la poulie par une vis d'arrêt, ce qui évite un décalage de l'angle de mesure.
Le ressort de traction est dans le dernier télescopique, il y a quelques cm de libre non occupé par la vis sans fin des télescopiques.

Le système est plutôt compacte et discret

DSC00976.JPG

Poulie de mesure, potentiomètre et ressort

DSC00973.JPG

La mesure est analogique et dépends directement de la tension appliqué sur le potentiomètre. Pour garantir précision et répétabilité, un BEC 5V sera dédié uniquement au système de mesures afin d'éviter toute chute de tension causée par le courant des vérins électriques ou rotation tourelle.

[lolorc]

[Bartste]

Dans la foulée, premier tests sur l'établi pour valider

Ecran poids.png

Sur le vrai modèle le poids est affiché en tonne, chez moi il sera en kg. 4.9tonnes maxi pour la vraie, soit 1.4kg au 1:15.
Comme sur le vrai modèle, il y a 2 valeurs de poids affichée, la valeur mesurée et la valeur maxi calculé.
Le poids maxi calculé tiens compte de 3 paramètres :
- Angle de la flèche
- La longueur du télescopique
- Le mode grue ou pick n' carry.

Le mode pick and carry (prendre et déplacer) permet à la grue de lever une charge et de ce déplacer avec les chenilles. Dans ce mode, le télescopique est limité rentré et le poids maxi est limité à 2 tonnes, soit 0.6kg pour la mienne.

L'écran de télémétrie est encore "brute" il manque des valeurs, comme hauteur et rayon. Et la valeur de poids maxi est à 0 car pas encore programmée.

DSC00964.JPG

Mise à 0.00

DSC00965.JPG

Test avec 3 poids différents et comparaison avec la balance.

DSC00967.JPG

DSC00972.JPG

DSC00961.JPG

Les résultats sont très encourageants, l'étalonnage à été fait à la va-vite, mais les valeurs sont déjà pas mal !
L'étalonnage final sera a faire une fois la machine terminée avec le BEC 5V dédié à la télémétrie et l’ensemble poulie+ressort en place définitivement.

La poulie de mesure servira également de capteur de sur-enroulement (overwinding), mais ca j'y viendrais plus tard...